一、工業機器人行業背景

在性的數字化浪潮沖擊下，傳統制造業紛紛朝著“智能制造"升級加碼，而在后疫情時代，工廠“去人工化"的趨勢明顯，工業機器人行業景氣度不斷回升。根據中商產業研究院調查數據顯示，近年來，我國工業機器人產量穩步增加。2016年工業機器人產量7．24萬套，2020年突破20萬套，同比增長19．1％。2021年上半年，我國工業機器人產量繼續增加，產量達到17．36萬套，同比增長69．8％。

（圖片來源：網絡）

二、工業機器人狀態監測目的

隨著工業機器人的布局再加速，如何保障機器健康以進行正常生產活動成為企業關注的重點。與可靈活調整的人力勞動不同，機器故障所帶來的停機將影響到整個制造流程，并帶來時間成本和經濟成本的損失，因此保證設備系統低故障甚至運行成為智能制造業需要解決的必要問題。隨著維修理論和相關技術的發展，基于狀態的監測（CBM）被認為是解決上述問題途徑之一。

利用振動觀察機器健康狀況是常見的監測手段之一。機器在輸入能量轉化為有用功的過程中，均會產生振動。不過非正常振動會影響工業設備的健康狀態，比如降低機械加工的精度和光潔度，加劇構件的疲勞和磨損，縮短機器和結構物的使用壽命。此外，振動還會增加能耗，降低機器效率，而非正常振動有時會使機器發生大變形而損壞，甚至造成災難性的事故。因此基于振動的CBM意義。有行業報告數據顯示，機器狀態監測一年可以幫助降低12％的維修成本，并將機器可用性大幅提高至92％，基于狀態的維護還可以減少約25％的意外故障，修理和檢修時間降低幾乎一半，備件的庫存也可以減少20％。

（圖片來源：網絡）

三、工業機器人狀態監測中所涉及的部位：

1，安裝位置機器人6個軸。測試加速度、速度等。測定電機振動頻率。

2，安裝在桁架機器手外側速度加速度測定電機振動頻率

3，安裝在排煙除塵外殼或者風機位置測定振動頻率。

4，機器人齒輪箱潤滑油特性分析。最少要求檢測粘度與運行后顆粒度兩種。

四、機器人狀態監測森瑟科技傳感器產品

(1)振動監測推薦型號：310A性能特點：堅固耐用 耐腐蝕 金屬密封焊接 外殼隔離 EMI/RFI屏蔽 抗沖擊。

(2)狀態監測系統IN-LDG的特點：能夠和各種系統進行數據交互，本地HIM顯示系統 (指征值，報警)，PLC系統 (指征值，報警，簡易診斷)， CMS系統 (指征值，報警，原始數據， FFT分析，故障診)，同時工廠內各種大數據處理分析系統 (指征值，診斷結果)且 IN-LDG智能振動變送器具有強大的數據處理能力，能滿足不同類型設備的振動監測需要 。

（3）536A產品是一款專為工業監控應用設計的IEPE三軸加速度傳感器，采用剪切模式的壓電陶瓷作為敏感元件，具有寬頻帶響應的特性。此IEPE加速度傳感器結合 了優質的壓電晶體和低噪聲微電子元件, 與其它類型 的傳感器相比在工作溫度范圍內實現了超低溫度靈敏 度誤差; 剪切模式技術同時保證了的靈敏度基座 應變誤差。536A加速度傳感器采用外殼隔離、一體線 輸出的結構，保證了產品低質量，寬頻帶響應的特性。 出色的振幅和相位頻率響應，使得此產品非常適合結構 測試、部件檢測、跌落測試和通用實驗室振動測量項目。 微型扁平結構使得測試工程師或技術員可以很方便地 在現場同步測量三個相互垂直軸向的加速度，測試數據 精度高，性能長期穩定。

（4）PA610 傳感器是一套油液顆粒實時監測系統，串聯于油路中，能夠 99%檢測出通過此系統的金 屬顆粒，結合監控軟件的使用，PA610 可對油液管路中的磨損金屬顆粒數量進行累加統計，并對單 位時間內通過的顆粒數量進行趨勢分析。 PA610 在工業、船舶及航空航天領域有著廣泛的應用。 該傳感器是利用電磁感應原理探測潤滑系統中金屬顆粒的數量，作為判定軸承或齒輪箱損傷程度 的依據。傳感器必須安裝在過濾器之前，回油管路的點位置。每檢測到一金屬顆粒，傳感器就自動對顆粒進行累加計數，并定時向上位機發送本時間段檢測到的總顆粒數.

5、總結，本文的應用主要通過介紹工業機器人狀態監測的背景與相關傳感器的配套使用目的與作用，幫助大家都好的了解這個行業的相關應用知識。